（来源：上观新闻）
截至目前🐤，京东服务🙅已与众擎机器人、🍦松延动力🥜👗、云深🧘♂️❎处科技、☑🕙智元机器人等国产7️⃣👨👧机器人企业达成5️⃣📡深度合🚅作，未来3年将🇬🇭🌲覆盖行业绝大🇨🇭部分机器人品牌、🐵租赁公司🇧🇫等全产业链企业🤒🐌。
我看的🐦✒久草在在线是他们有没有按🔳🇲🇲盈利的🇧🇻🌯方向去努力、有👠没有把事做到极🗯🎑致⭕。创建 ROS🤳 2 包 进入📨🕓工作空🦀间的 sr🇦🇩👗c 目录，🙄然后创建一个新的🏄 Pyt🍝hon 包： ⛄复制 ro🇰🇼🚵s2 pk🇱🇧🚖g creat🇪🇨e --bu🕺ild-🐃type a🇰🇳🥋ment_🛍pyt🧭😹久草在在线hon pand👯😆a_j♑🧗♀️久草在在线oint☸🍎_control😉👢 --de📹pendenc💒ies rclp💰🔥y cont🏐rol_👸🦗msgs 🙆♂️🇦🇫tra🥄👨🦱jecto🛁🇫🇰ry_ms🌾gs 🛄🗼久草在在线依赖于 rc🐽lpy、🕊🙀contro🧬📚l_msgs🍂 和 traj🇹🇰🚊ecto🐆久草在在线ry_ms👨🍳久草在在线gs 编写 🧚♀️🐇Python 节👷🥡点代码 😤👩👩👦在 panda🔣_joint_💀con🧢久草在在线trol📴 包的 pa💵👎nda_j🇵🇲🎑oint😗_contr😳💱ol 子目录下🤱🌱创建一个名为👩🌾🙇 panda_j🧒❕oint_co🏛ntrol🎻ler.py 的🤡文件，并添加以📫下代码： 复制 🌌impo🎸rt rcl🥗py fro➖🐼m rc🛵lpy.node🍄 import 🇹🇩Node fr🔙📱om contr📄ol_msg🕯s.msg 🇨🇼久草在在线impo✂rt J🔥🥿oin🚶tTra💖jectory🔪Contro📝🛌llerSt🇧🇾🇲🇺ate 🐋fro❇m tra🌨jectory🏖👩👩👧👧_ms👨🦲🇧🇷gs.m🖍sg impor🏹t Join🇷🇸tTr🥙🎲aject👚😡ory, J🇫🇴oin🐲📎tTrajec🎱tory🤹♂️Point🌅 import 🤙sys imp🗨😷ort t☮👭ty i🐕😽mport 🚑👨⚖️termio👱🏗s cl🧞♀️ass 👨🌾🔸Panda⚾🧪Joint♦🇸🇲Control🇳🇫🛶ler(Node💡): def 👈__ini👙🐍t__📖👨❤️👨(self👜🧙♂️): super🏩♨()._🔯🍃_in👨👧👨🎨it__('pa🍨久草在在线nda🥀_joi🇹🇱🐎nt_🕛control❣🌩ler') #🎺 创建发布者，发🏊🏗布到 "/pa🤶🇨🇺nda_😒arm_co🤶😁ntroller💜/joint_t😟rajec📔♊tory"🐝 话题 se🌙👨👨👧👧lf.pu🍐blisher🏡🙀_ = 💤✉self🧿.crea🤗te_p🐆ublish🧥😘er(Join🧛♀️tTraje🌧🎾cto🥰ry, '/pa🇧🇮nda😳_arm_con🌀🤣troller/🇲🇽joint☣🇱🇹久草在在线_tra🇲🇾jector🕗y', 🛫🔻10)♍🇱🇸 # 定义关节名🆗💳称列表 se🎁🇭🇲lf.j⌚🌤oint_nam🍺es = ⤴🚼['panda💣_join🤗t1', '🚳👩👩👧👦panda_🦒joint2',🦓 'pand👨a_joi🎿nt3',👕 'panda⛄👐_jo🥈📢int4',💨🛑 'pan🍬🇧🇭da_jo👥int5'🇸🇩🦍, 'pand🇱🇾a_jo🗯int6©💸', 'pand🔋🎣a_joint🦹♀️😣7'] 🎫🛐# 初始化💖👨👩👧👦关节位置 sel🇹🇷f.j🐙oint_p🇧🇼ositions💆🎖 = [0.0]👩👩👧👦⚒ * 7 # ♋👁️🗨️定义每个关节位🍘置的递增步长 s👨🔬🔁elf.st🍰👁️🗨️ep =🎮🐍 0.1 de🧘♀️🐸f get_🇭🇲🇰🇭key(s🇵🇬elf):🕍 # 获取终端输🕍💭入的按键⛸🗝 settin🇬🇩gs = te👻🇸🇻rmios.t🇿🇼cgetat👨👧👦tr(sys✋🥨.stdin)📏 try: t🇮🇴🧤ty.se☣traw(🦎⛄sys.🧳📘stdin.fi🇨🇽⌚leno())🤸♂️ key = 🅱📌sys.s👨⚕️😟tdin.r🇦🇪ead(🚴♀️🧦1) fin➖♥ally:🥘🇦🇬 te🇸🇾rmios🈴⏏.tcseta📒👷ttr(🎦sys.s🔅🦁tdi✡🇷🇴n, ter8️⃣mios.TCS🇱🇾❣ADR⛱AIN🏩, settin🐱🔖gs) ret🇨🇾🦋urn key 🇨🇼🇰🇳def💂♀️🚩 send_tr🥄📓ajecto🚋😲久草在在线ry(sel🧟♀️f): # 创建🕺♨ JointTr🚳aje❣🏃ctory🇵🇪🖇 消息 tr⛄aje👮ctory_m😱sg = J🇳🇿oint🛴🍑Trajec🥗🧽tory() t🆒raje👩🦱🉑ctory_m👨🚒😥sg.jo🥪int_name🦓📼s = sel🇧🇻f.jo🇨🇽int_name🎟🥢s # 创建 🇯🇴Joi🇨🇿👩🚀ntT😓🇵🇲raje🍛ctory💅Point🧖♀️ 并设置📱目标位🇸🇾☯置等信💘🇬🇮息 point🖥久草在在线 = J🍏ointTr🌡🌾aje🛃⬇cto📈ryPoin🇸🇯🧟♀️t() 👨🔬🇲🇬point.p‼ositi🇺🇳ons =🔴↘ self.jo🇸🇱int🇿🇲_positi🕴🤾♀️ons🛶 # 设置运动时🇧🇿间 poin🌾t.ti⚔me_from🆘_start🔕 = 🇫🇲rcl💻py.du🕙ratio🍓🇲🇬n.Dur🔐ation(s🚲econds=1🌆☮).to_msg🌤() #🇲🇭🅰 将点添加到轨迹🇬🇺🇧🇲消息中 tra☔jecto🥜⬜ry_ms🇹🇱g.poin🧣ts.🧒💴append(p🌾📖oint)🍳🇬🇳 # 发布轨迹消🖌息 self👳.publish9️⃣er_.p🇩🇬ublish👨🏫(traject🌬🌻ory_msg⚠) self.g🦞🧭et_🇰🇾🍘logger🤵👳♀️().info🤚久草在在线('Sent🇳🇦👁️🗨️ joi🦹♂️🕝nt tr🇦🇼🍷aje⛸ctory c🌋omm🤼♀️1️⃣and') 🛏🐃def 🌬run🥩(self): 🚵♀️🇯🇵while r🌻😪clpy🌝♥.ok🦢🈳(): key 😁🆖= s🌥🏇elf.🇸🇱get_😡🐢key() i☎f key 🖱== '-🐾🎓': s🇲🇭🚉elf.min♦🙇♀️us_pres👌🔠sed =🎑😘 True 🦖elif key🍆 in ['⛺1', '2',🙎 '3', '4😍🐡', '5', 🇸🇸5️⃣'6', ⬆😣'7']:🈲 ind🎻🤾♂️ex = 👨👩👧int(key🧓📧) - 1 i❌f self.➡⛪minus_😄pressed:🥘😵 se🇬🇦lf.jo🔟int_p📬👨❤️💋👨ositio🤟🤭ns[🎼❎index] 🇬🇭-= s🙆♂️⚰elf.ste🇶🇦🐖p sel🍟💢f.min🇦🇼us_pr🤱🧧essed = 👨🦰False👏🤯 el🧑se:🏢 self.🥛🚫joint_p🏮osit🕸🚍ion🌒s[ind🙈🧗♂️ex] +=🥟 sel🧝♂️🤨f.step🐌⚗ se🚅lf.send💠_trajec0️⃣tory() e⚾lif key 😶== '\x0🌜3':👁🐥 # Ctr🧙♀️l+C 退出 b🌺reak de🌪f main👑🌆(args=N⌚one): r👙🌚clpy.in🇧🇲🇦🇬it(🇱🇺args=ar🇬🇭🙏gs) 👇🇧🇾panda_j🇫🇯oin🇹🇭t_contr®oller = 🏟Pand🇰🇼aJoi🛀ntCont🇲🇰🎦rolle🛅r() p👩👦🇧🇬anda_jo😕👨🏭int_con🇮🇶troller🚉🇨🇱.run⛸() pan💶🧳da_j🍍©oint_con🎈trolle🌥r.des🎋troy_nod🎩🦁e() rclp📮y.shu🇸🇽📱tdown⚡🔝() if🍍 __n🍸ame__🇪🇺 == '🇬🇶__main__👐': main(🙆🏒) 修改 🚭🦂setup.p📉🔎y 文件 打开🈚😌 panda_😐🐍joint📪🔒_cont🦋📐rol 包的🇧🇮🍣 setu🗝🥠p.py 文件，🔤在 e🦖🇹🇦ntry_🔕🎌poi😠🤒nts 部分添💹加以下🇰🇲内容： ❎久草在在线复制 en♉↪try_poin🎟ts=☃🧥{ 'cons🤕🐮ole_s👍☢crip✴ts':🇳🇬 [ '🗼pand☝久草在在线a_joint_🔴⏰contr🐩🥋oller =🌰 pand🇹🇲a_join🙆🇳🇱t_con🔵trol.pa📓nda🇨🇱_jo👨🏭int_con🏍‼trolle🍅🇨🇽r:m🇧🇶ain',🇷🇸🐩 ], }🦖🙃, 编译和运行 💟复制 col🦜😶con bui😿3️⃣ld --pac🥭🏖kages-s🌆elect 😋📺panda_jo🗒💻int_c👞🇪🇺ontrol ↗sour🔐ce 🍸🥖insta🦔🆙ll/s👨👧etup💩.ba🎇sh ro👾🚁s2 r👩🏭🙅♂️un panda🇰🇼_join🆒👨💼t_co🎱🇲🇸ntrol p➕and🇮🇶a_joint_🍦✳contro⏹🍎ller🕴 按下按键 🤫1 - 7🅰 来控制 P🔡🐖anda🖇 机械臂相应关节🧗♂️🎺的位置递增🌊🤰，按下 Ctr👧🐆l + C ❔🌧可以退出程序🇨🇩🚫 "跟着🇺🇦🧐Litchi🈚Chen💔🐪g一起🗣学ROS2"系👨👨👧👦🌅列共25⬜🚰篇，查看全😐🤫部系列文章，在🇲🇨🔆【EEW🎱🦃orld-论坛】🇵🇱🔖搜关键词⛳♨“一起学ROS⤴🇮🇳2"，与原🇪🇸作者一起🐺🎟交流🖕📃。
ATM🇰🇬 机普及后，🔆银行柜员数🏬😳量反而增了，因为🌎分支网🇪🇸点开得更多了🇹🇯。提着刀去问👨👦👦店家🚷。没命，就不🇬🇼🐎要硬拼🔪🍨。但往坏了想… 就🇧🇲👩💻连别人🀄♌让我挪🦛🇬🇭久草在在线个车，or 🕗🔬快递放驿🇲🇸📜站的电话🆘🌩我都接👩🌾🔏不到…… 活久🤲见，我🇬🇱👩💼还真是第📈🍫一见到⏯☑，有手机会主📎动限制通话🌛功能的👨👩👧👧。
